As primeiras motocicletas foram construídas entre 1868 e 1869, utilizando grandes e pesados motores a vapor. A motocicleta francesa a vapor Michaux-Perreaux, é o primeiro registro de motocicleta, embora não fosse construída nos padrões do que foi classificado como bicicleta segura, com guidon, pedais e corrente tracionando a roda traseira e sistema de freios eficiente. Era mais um velocípede a motor do que uma motocicleta.
A ela se seguiu a Roper steam bicycle em 1869, também velocípede, mas que evoluiu para uma motocicleta a vapor que nos idos de 1880 já atingia aproximadamente 60 km/h. Em 1896 Sylvester Roper morreu do coração enquanto pilotava sua motocicleta à 64 km/h em uma competição destas motocicletas.
Com a criação do motor a combustão interna, Gottlieb Daimler trabalhando com a assistência do Dr. Nicholas Otto, conhecido produtor de motores a gasolina cria e patenteia na Alemanha a primeira motocicleta com motor de combustão interna a gasolina em 1885, denominando-a Daimler Reitwagen. Em 1894 Hilderbrand e Wolfmuller criam na França a primeira motocicleta posta em produção para vendas, com motor de 4 tempos, 1428 cc, 2,5 bhp e velocidade máxima de 40 km/h.
Em 1895, a companhia francesa DeDion-Buton inicia a produção de um motor leve de 138 cc, com 1,5 hp e sistema de lubrificação de perda total que passou a ser utilizado por quase todos os fabricantes de motocicletas, e a ser copiado em várias partes do planeta. A primeira motocicleta norte americana foi a Orient-Aster, fabricada pela Metz Company na cidade de Waltham, Massachusetts, em 1898, três anos antes da Indian e quatro anos antes da Harley Davidson. A partir destes pioneiros toda uma indústria voltada às motocicletas foi criada para os mais variados usos sociais, e gerando uma legião de usuários e fãs por todo o planeta.